Prerequisite 3d geometric data는 point cloud, mesh로 표현될 수 있다. 먼저 mesh는 polygon으로 이루어진 3d image를 의미한다. polygon은 object의 표면을 덮는 작은 면들을 의미하며, point와 edge로 구성되며 주로 삼각형의 triangle로 구성된다. 따라서 각 object는 point들의 (x, y, z) coordinate과 edge로 구성될 수 있다. [1] point cloud는 3d 공간 상의 여러 point들의 discrete set이다. 여러 알고리즘을 이용하여 3d point cloud를 mesh로 바꾸어 rendering할 수 있다. [2] 기존에는 3D geometric data를 처리하기 위해서는 voxel grid..